ربات های کابلی - جلسه دوم

تقاضا برای افزایش عملکرد، طراحی نوع جدیدی از ربات ها با فضای کاری بزرگتر که قادر به انجام کار در شتاب های بالاتر است را ایجاب میکند. ربات های موازی عموما میتوانند عملکردی بهتری از ربات های سریال، در استحکام و شتاب های مورد نیاز، داشته باشند. اگرچه فضای کاری محدود و وجود نقاط تکین در فضای کاری آن ها کاربری ربات های موازی را در فضای کاری بزرگ مورد نیاز، محدود می کند.

 در ربات های موازی کابلی مضاعف، Cable-Driven Redundant Parallel Manipulator ، عملگرهای خطی ربات موازی  با راه انداز های کابلی الکتریکی جایگزین شده اند که بلافاصله منجر به فضای کاری بسیار بزرگتر می شود. ایده استفاده از ربات های کابلی (CDRPM) محدود به کاربرد هایی که نیاز به فضای کاری بسیار بزرگ دارند، نمی باشد و این ایده به طور موثر به کاربرد هایی وارد شده است که به یک ربات محکم و دقیق برای انجام کار با شتاب بالا و فضای کاری نسبتا بزرگتر از فضای در دسترس ربات های موازی رایج، نیاز دارد.

در این ارایه، یکی از کاربرد هایی که در آن از یک CDRPM استفاده میشود، معرفی می گردد و مساله های چالش برانگیز ساختار سینماتیکی بهینه، فرمولاسیون دینامیکی و کنترل چنین ساختاری ارائه خواهد شد. در نهایت، گام های بعد اجرای این ربات بیشتر بحث خواهد شد.  

ارائه دهنده
دکتر تقی راد